机械臂开发文件_冰の炎制作 

3D打印图纸
图纸分类: FDM/混色图纸 » 其他
文件大小: 16 M
图纸属性: 二次修改
资料来源: 国内
下载权限: 免费下载
包含内容: 机器固件 加工图纸 
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1.png
【资料内容】
调试说明:未装限位版:
刷入固件后用手保持机械臂大臂垂直于桌面,机械臂小臂水平于桌面,并用上位机发送“G92 X242 Y0 Z148”。

已装限位版:
第一步:刷入固件后用手保持机械臂大臂垂直于桌面,机械臂小臂水平于桌面,并用上位机发送“G92 X242 Y0 Z148”
第二步:上位机发送“M306”
第三步:上位机发送“M305” 读取到当前限位对应的大臂和小臂的转角值
第四步:编辑固件 找到G28代码处 修改current_position[X_AXIS]=106.0739;current_position[Y_AXIS]=0;current_position[Z_AXIS]=68.53;对应的角度值
第五步:重新刷入固件,可使用G28实现位置初始化,然后发送G1 X242 Y0 Z148,观察大小臂是否垂直和水平于桌面。
第六步:如果发送G1 X242 Y0 Z148,未到达指定位置,请自行修改G28代码处的current_position[X_AXIS];current_position[Z_AXIS],直到满意位置

然后就可以上记号笔写字或画图了(*^__^*)

G代码如果生成请先自行摸索,待我有时间再上说明

几条重要的指令:
G92 X242 Y0 Z148        //手扶定位
G1 X242 Y0 Z148                //定位检查
G28                        //限位自动定位
M306                        //直接执行步进电机触发限位 不依赖坐标系
M305                        //自动计算限位触发位置的对应大小臂角度值
M84                        //由于屏蔽了闲置时关步进电机的功能,所以有时候需要手动关闭步进电机电源
44444.png

如果对机械臂感兴趣还可以看看 http://www.thingiverse.com/thing:1015238

【下载地址】
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本站图纸编号:TZ1604001
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