3轴机械臂——MK2 

模型分类: 机械电子 » 机械类
模型格式: STL SLDPRT 
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EEZYbotARM_MK2——桌面级3轴机械臂

MK2.GIF

        EEZYbotARM_MK2是一款3D打印的机械手臂,它与ABB IRB460具有相同的运动学结构,按照1:7的比例进行缩小。因此该机械臂在外观上十分具有欣赏性。
        MK2机械臂由3个995舵机或946舵机带动整个机身在其工作空间运动,其机身末端装有一个夹具,由1个SG90舵机控制夹具的开合。 MK2机械臂在传动方式上采用齿轮传动,因此在运动精度上相对于同步带传动会差一些,但是作为学习和娱乐目的来说完全可以满足使用需求。
EEZYbotARM_MK2结构图.jpg
        MK2机械臂下位机采用Arduino UNO作为主控器来控制4个舵机的运动,并且在Arduino UNO控制板上扩展了蓝牙模块,使我们可以通过安卓APP连接蓝牙模块,使用手机即可控制MK2机械臂3个关节的运行。
电气接线图2.png
电气接线图.png
        虽然可以通过手机控制MK2机械臂运动,但是其下位机固件里烧录的程序里并没有关于MK2机械臂运动学模型的描述,因此,目前MK2机械臂无法在其工作空间内沿直线运动。DIY攻城狮会在后续的文章中进行补充完善,使MK2机械臂可以实现沿直线运动的功能。如有需求,请关注微信公众号:DIY攻城狮,第一时间获取最新的资料。
EEZYbotARM_MK23.jpg



EEZYbotARM_MK2.jpg
EEZYbotARM_MK22.jpg
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